OZR opvangmandaat (Greet Van de Perre): Slimme, flexibele links voor lichtgewicht, collaboratieve robots

Projectdetails

!!Description

Traditionele robots worden ontworpen met rigide links. Hierdoor zal de robot minder gevoelig zijn aan vibraties, en is het mogelijk om de toestand van het eindpunt van de robot, genaamd de end effector, nauwkeurig te bepalen. Maar aangezien de stijfheid van een structuur sterk in verhouding staat met de massa, resulteert deze
werkwijze in zware robots. Dit is een groot nadeel voor collaboratieve robots, die zijn bedoeld om nauw samen te werken met mensen. Om veiligheid te garanderen worden de toegelaten snelheden immers gereduceerd, afhankelijk van het gewicht van de robot. Een significante massareductie kan worden bekomen door de stijfheid
van de links te verlagen, en dus toe te laten dat de end effector doorbuigt. De ongewenste neveneffecten, namelijk de structurele vibraties en zwaartekracht-geïnduceerde doorbuigingen, moeten dan worden gecompenseerd met een geschikte controle strategie. In dit project willen we het potentieel nagaan van de eSHM techniek als geïntegreerde reksensor voor het bepalen en controleren van de toestand van de end effector van een 3D geprinte, flexibele link manipulator. De eSHM techniek steunt op het monitoren van de druk in een capillair in de structuur, en vertoont meer robuustheid dan een traditionele, aangehechte reksensor. In dit project willen we een slimme, lichtgewicht robot ontwikkelen, met compensatie van de neveneffecten van de beoogde gewichtsreductie, ter verbetering van de veiligheid en productiviteit van cobots.
AcroniemOZR3969
StatusGeëindigd
Effectieve start/einddatum1/10/2230/09/23

Keywords

  • embedded sensing
  • additive manufacturing
  • flexible link robotics

Flemish discipline codes in use since 2023

  • Smart lightweight structures
  • Sensing, estimation and actuating
  • Manufacturing processes, methods and technologies
  • Robot structures
  • Dynamics, vibration and vibration control

Vingerafdruk

Verken de onderzoeksgebieden die bij dit project aan de orde zijn gekomen. Deze labels worden gegenereerd op basis van de onderliggende prijzen/beurzen. Samen vormen ze een unieke vingerafdruk.