EMSOR: Geïntegreerde Multimodale Detectie in ZelfHestellende Zachte Robots

Zachte robots laten toe om veilig te interageren met mensen vanwege hun intrinsieke zachtheid.
Maar door die zachtheid beschadigen ze snel. Zelfherstellende (ZH) zachte robots lossen dit op door
de schade te herstellen. Om vervormingen, aanraking en schade te meten, worden er rekbare
sensoren in zachte robots ingebed. Maar de discrete integratie van deze sensoren resulteert in
plaatsen op de soft robot waar interacties ondetecteerbaar blijven. EMSOR stapt af van discrete ingebedde sensors en onderzoekt volledig geïntegreerde multimodale sensor principes in ZH zachte
robots. Om dit te bereiken, zullen nieuwe ZH composieten worden onderzocht die piezoresistiviteit
combineren met de mogelijkheid om luchtdichte structuren te 3D printen met isotrope mechanische
en elektrische eigenschappen. Door deze materiaalinnovatie wordt het mogelijk om twee methodes
te onderzoeken waarin sensoren volledig geïntegreerd worden in 3D geprinte ZH zachte robots. Eén
op basis van druksensoren, een ander op basis van elektrische impedantietomografie (EIT). Deze
stellen zachte robots in staat om vervorming, aanraking en schade te lokaliseren over gans hun
lichaam alsook het monitoren van de herstelling. Er zullen nieuwe strategieën onderzocht worden om
een onderscheid te maken tussen vervorming, aanraking en schade, evenals het (her)kalibreren via
modellen en machine learning. Uiteindelijk zullen beide principes gecombineerd worden in een
multimodaal sensing systeem, geïntegreerd in een zachte robot.